OM3格式解析

文件类型

OM3格式用于存储ObjectModel3D类型

格式规范

文本格式包含固定字段和非固定字段，固定字段必须包含，非固定字段可能不包含，同一字段仅出现一次

标题字段

固定字段，表达格式类型

• 二进制：48 4F 4D 33 44 46 0A
• 数据：HOM3DF\n

类型字段

固定字段，表达3D对象模型类型

第一类：表达包含点、法向量、三角形序号、多边形序号、有点基元球(无线序号)的3D对象模型

• 二进制：00 01
• 数据：1

第二类：表达包含线序号，无点基元球，基元长方体，基元平面的3D对象模型

• 二进制：00 02
• 数据：2

第四类：表达包含自定义扩展属性的3D对象模型

• 二进制：00 04
• 数据：4

附加字段

待研究

面字段

用于表达点云的面信息，也就是点如何构成的面结构

多边形类型

每组序号长度不一致，不小于3

多边形序号标题

• 二进制：00 0C 66 61 63 65 5F 70 6F 6C 79 67 6F 6E
• 数据：12(标题长度) face_polygon

多边形个数

• 二进制：00 00 00 02
• 数据：2

多边形数据个数

• 二进制：00 00 00 06
• 数据：6

多边形数据

• 二进制：
  00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 02
  00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 02
• 数据：
  0 1 2
  0 1 2

多边形长度和多边形起始序号

• 二进制：
  00 00 00 03 00 00 00 00
  00 00 00 03 00 00 00 03
• 数据：
  3 0
  3 3

三角形类型

每组序号长度一致，均为3个

三角形序号标题

• 二进制：00 0D 66 61 63 65 5F 74 72 69 61 6E 67 6C 65
• 数据：13(标题长度) face_triangle

三角形个数

• 二进制：00 00 00 03
• 数据：3

三角形序号

• 二进制：
  00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 02
  00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 02
  00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 02
• 数据：
  0 1 2
  0 1 2
  0 1 2

线字段

每组序号长度不一致，不小于2

线序号标题

• 二进制：00 0A 6C 69 6E 65 5F 61 72 72 61 79
• 数据：10(标题长度) line_array

线个数

• 二进制：00 00 00 03
• 数据：3

线数据个数

• 二进制：00 00 00 08
• 数据：8

线数据

• 二进制：
  00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 02
  00 00 00 00 00 00 00 01
  00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 02
• 数据：
  0 1 2
  0 1
  0 1 2

线长度和线起始序号

• 二进制：
  00 00 00 03 00 00 00 00
  00 00 00 02 00 00 00 03
  00 00 00 03 00 00 00 05
• 数据：
  3 0
  2 3
  3 5

法向量字段

用于存储法向量信息，长度和点坐标一致，包含XYZ分量

法向量标题

• 二进制：00 0C 70 6F 69 6E 74 5F 6E 6F 72 6D 61 6C
• 数据：12(标题长度) point_normal

法向量个数

• 二进制：00 00 00 03
• 数据：3(点个数)

法向量XYZ分量数据

• 二进制：
  3F 80 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  00 00 00 00 3F 80 00 00 00 00 00 00
  00 00 00 00 00 00 00 00 3F 80 00 00
• 数据：
  1(点1 X法向量分量) 0(点2 X法向量分量) 0(点3 X法向量分量)
  0(点1 Y法向量分量) 1(点2 Y法向量分量) 0(点3 Y法向量分量)
  0(点1 Z法向量分量) 0(点2 Z法向量分量) 1(点3 Z法向量分量)

XYZMapping字段

XYZMapping标题

• 二进制：00 0B 78 79 7A 5F 6D 61 70 70 69 6E 67
• 数据：11(标题长度) xyz_mapping

Map点长度

• 二进制：00 00 00 04
• 数据：4

Map列数

• 二进制：00 00 00 03
• 数据：3

Map行数

• 二进制：00 00 00 02
• 数据：2

Map列号

• 二进制：00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 01
• 数据：0 0 1 1

Map行号

• 二进制：00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 01
• 数据：0 1 0 1

自定义扩展属性

属性名开头为&符号

自定义扩展属性标题

• 二进制：00 05 26 72 65 64 73
• 数据：5(标题长度) &reds

自定义扩展属性长度

• 二进制：00 00 00 04
• 数据：4

自定义扩展属性类型

Object类型

• 二进制：00 00 00 00
• 数据：0(object)

Points类型

• 二进制：00 00 00 01
• 数据：1

Triangles类型

• 二进制：00 00 00 02
• 数据：2

Polygons类型

• 二进制：00 00 00 03
• 数据：3

Lines类型

• 二进制：00 00 00 04
• 数据：4

自定义扩展属性数据

• 二进制：3F 80 00 00 3F 80 00 00 3F 80 00 00 3F 80 00 00
• 数据：1 1 1 1

标准扩展属性

属性名开头不带&符号

标准扩展属性标题

• 二进制：00 05 26 72 65 64 73
• 数据：5(标题长度) &reds

标准扩展属性长度

• 二进制：00 00 00 02
• 数据：2

标准扩展属性类型

Object类型

• 二进制：00 00 00 00
• 数据：0(object)

Points类型

• 二进制：00 00 00 01
• 数据：1

Triangles类型

• 二进制：00 00 00 02
• 数据：2

Polygons类型

• 二进制：00 00 00 03
• 数据：3

Lines类型

• 二进制：00 00 00 04
• 数据：4

标准扩展属性数据类型

float32

• 二进制: 00 01
• 数据： 1

float64

• 二进制: 00 02
• 数据： 2

标准扩展属性数据

float32

• 二进制: 3F 80 00 00 3F 80 00 00
• 数据： 1 1

float64

• 二进制: 3F 80 00 00 00 00 00 00 3F 80 00 00 00 00 00 00
• 数据： 1 1

基元字段

圆柱类型

圆柱基元标题

• 二进制：00 0B 6F 5F 70 72 69 6D 69 74 69 76 65
• 数据：11(标题长度) o_primitive

圆柱基元类型

• 二进制：00 00 00 01 00 00 00 01
• 数据：1(类型标志长度) 1(类型标志)

圆柱基元pose

• 二进制：
  40 90 4E 4F BA 6F 34 5F
  40 9E B5 04 7C C4 C1 B3
  40 AB 51 C4 7F 42 5E 91
  40 67 00 00 00 87 AD 02
  40 76 2F FF FF 46 E8 33
  00 00 00 00 00 00 00 00
  00 00 00 00
• 数据：
  2500(X平移×1000)
  1500(Y平移×1000)
  250(Z平移×1000)
  18.035383320187695(X旋转)
  346.853804236635(Y旋转)
  0(Z旋转)
  0(位姿类型)

圆柱半径

• 二进制：40 BB 47 14 01 1C E6 89
• 数据：6983.078141981395(球半径×1000)

圆柱轴长个数

• 二进制：00 00 00 01
• 数据：1

圆柱轴长

• 二进制：
  C0 C0 9A 00 15 8F 43 4F
  40 C0 9A 00 0F EE C0 B6
• 数据：
  -8500.000657947412(轴坐标最小值×1000)
  8500.00048622522(轴坐标最大值×1000)

精度参数

有精度参数

精度参数个数

• 二进制：00 00 00 01
• 数据：1

精度参数

• 二进制：3F 2D 90 C8 26 92 8D 83
• 数据：0.00022556727643517288(精度×1000)

无精度参数

精度参数个数

• 二进制：00 00 00 00
• 数据：0

球类型类型

球基元标题

• 二进制：00 0B 6F 5F 70 72 69 6D 69 74 69 76 65
• 数据：11(标题长度) o_primitive

球基元类型

• 二进制：00 00 00 01 00 00 00 02
• 数据：1(类型标志长度) 2(类型标志)

球基元pose

• 二进制：
  40 8F 40 00 00 00 00 00
  40 9F 40 00 00 00 00 00
  40 A7 70 00 00 00 00 00
• 数据：
  1000(X平移×1000)
  2000(Y平移×1000)
  3000(Z平移×1000)

球半径

• 二进制：40 AF 40 00 00 00 00 00
• 数据：4000(球半径×1000)

空位

• 二进制：00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• 数据：0 0 0

精度参数

• 二进制：3D 50 00 00 00 00 00 00
• 数据：2.2737367544323206e-13(精度×1000)

球类型类型(类型字段2&4)

球基元标题

• 二进制：00 0B 6F 5F 70 72 69 6D 69 74 69 76 65
• 数据：11(标题长度) o_primitive

球基元类型

• 二进制：00 00 00 01 00 00 00 02
• 数据：1(类型标志长度) 2(类型标志)

球基元pose

• 二进制：
  40 8F 40 00 00 00 00 00
  40 9F 40 00 00 00 00 00
  40 A7 70 00 00 00 00
  00 00 00 00 00 00 00 00
  00 00 00 00 00 00 00 00
  00 00 00 00 00 00 00 00
  00 00 00 00
• 数据：
  1000(X平移×1000)
  2000(Y平移×1000)
  3000(Z平移×1000)
  0(X旋转)
  0(Y旋转)
  0(Z旋转)
  0(位姿类型)

球半径

• 二进制：40 AF 40 00 00 00 00 00
• 数据：4000(球半径×1000)

精度参数

有精度参数

精度参数个数

• 二进制：00 00 00 01
• 数据：1

精度参数

• 二进制：3F 2D 90 C8 26 92 8D 83
• 数据：0.00022556727643517288(精度×1000)

无精度参数

精度参数个数

• 二进制：00 00 00 00
• 数据：0

平面类型

平面基元标题

• 二进制：00 0B 6F 5F 70 72 69 6D 69 74 69 76 65
• 数据：11(标题长度) o_primitive

平面基元类型

• 二进制：00 00 00 01 00 00 00 03
• 数据：1(类型标志长度) 3(类型标志)

平面基元pose

• 二进制：
  40 A3 88 00 00 00 00 00
  40 97 70 00 00 00 00 00
  40 6F 40 00 00 00 00 00
  40 32 09 0E E1 9B 07 B1
  40 75 AD A9 2E A1 98 8A
  00 00 00 00 00 00 00 00
  00 00 00 00
• 数据：
  2500(X平移×1000)
  1500(Y平移×1000)
  250(Z平移×1000)
  18.035383320187695(X旋转)
  346.853804236635(Y旋转)
  0(Z旋转)
  0(位姿类型)

平面点个数

• 二进制：00 00 00 05
• 数据：5

平面点坐标

• 二进制：
  C4 0A 35 5D C4 B8 F1 82
  43 C7 04 0E C4 10 0A D9
  44 30 E8 B3 44 C6 75 B1
  C4 0A 35 5D 43 EA 04 F5
  C4 0A 35 5D C4 B8 F1 82
• 数据：
  -552.8338012695312(点1 Y坐标×1000) -1479.547119140625(点1 X坐标×1000)
  398.03167724609375(点2 Y坐标×1000) -576.1694946289062(点2 X坐标×1000)
  707.6359252929688(点3 Y坐标×1000) 1587.6778564453125(点3 X坐标×1000)
  -552.8338012695312(点4 Y坐标×1000) 468.0387268066406(点4 X坐标×1000)
  -552.8338012695312(点5 Y坐标×1000) -1479.547119140625(点5 X坐标×1000)

精度参数

有精度参数

精度参数个数

• 二进制：00 00 00 01
• 数据：1

精度参数

• 二进制：3F 2D 90 C8 26 92 8D 83
• 数据：0.00022556727643517288(精度×1000)

无精度参数

精度参数个数

• 二进制：00 00 00 00
• 数据：0

长方体类型

长方体基元标题

• 二进制：00 0B 6F 5F 70 72 69 6D 69 74 69 76 65
• 数据：11(标题长度) o_primitive

长方体基元类型

• 二进制：00 00 00 01 00 00 00 04
• 数据：1(类型标志长度) 4(类型标志)

长方体基元pose

• 二进制：
  40 8F 40 00 00 00 00 00
  40 9F 40 00 00 00 00 00
  40 A7 70 00 00 00 00 00
  40 10 00 00 00 00 00 00
  40 14 00 00 00 00 00 00
  40 18 00 00 00 00 00 00
  00 00 00 00
• 数据：
  1000(X平移×1000)
  2000(Y平移×1000)
  3000(Z平移×1000)
  4(X旋转)
  5(Y旋转)
  6(Z旋转)
  0(位姿类型)

长方体长宽高

• 二进制：
  40 8F 40 00 00 00 00 00
  40 9F 40 00 00 00 00 00
  40 A7 70 00 00 00 00 00
• 数据：
  1000(长方体长×1000)
  1000(长方体宽×1000)
  1000(长方体高×1000)

精度参数个数

• 二进制：00 00 00 00
• 数据：0

点字段

用于存储点坐标信息，包含每个点的XYZ信息

点坐标标题

• 二进制：00 0B 70 6F 69 6E 74 5F 63 6F 6F 72 64
• 数据：11(标题长度) point_coord

点坐标个数

• 二进制：00 00 00 03
• 数据：3(点个数)

点坐标数据

• 二进制：
  44 7A 00 00 44 7A 00 00 44 7A 00 00
  44 FA 00 00 44 FA 00 00 44 FA 00 00
  45 3B 80 00 45 3B 80 00 45 3B 80 00
• 数据：
  1000(点1 X坐标×1000) 1000(点2 X坐标×1000) 1000(点3 X坐标×1000)
  2000(点1 Y坐标×1000) 2000(点2 Y坐标×1000) 2000(点3 Y坐标×1000)
  3000(点1 Z坐标×1000) 3000(点2 Z坐标×1000) 3000(点3 Z坐标×1000)

结束字段

文件末尾信息，为固定字段

末尾标题

• 二进制信息：00 00 46 44 33 4D 4F 48 2E
• 数据：0(标题长度) FD3MOH.